Arduino control de motor L298

El proposito de este ejemplo es mostrar el funcionamiento de 2 motores DC activandolos por PWM lo cual podemos hacer con cualquier microcontrolador. Para este ejemplo usaremos una Placa Romeo la cual utilizo por la comodidad de tener los perifericos mas utilizados en un robot para uso didáctico. Se podria combinar un puente H tipo L298 con una placa Arduino UNO, o utilizar cualquiera similar.
El proposito del ejemplo es el siguiente: El mismo programa de prueba realizado con el IDE standard de Arduino y con el Atmel Studio 6. Veremos que si programamos en ANSI C directamente el mismo programa ocupara la cuarta parte de memoria o menos.
El programa con el IDE de Arduino ocupa 1882 bytes
El mismo programa con Atmel Studio 6 ocupa 430 bytes
Como podemos ver la diferencia en memoria es considerable.

// Ejemplo utilizando el IDE Arduino.
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//Standard PWM DC control
int E1 = 5;      // M1 Control de velocidad
int E2 = 6;      // M2 Control de velocidad
int M1 = 4;      // M1 Control de Dirección
int M2 = 7;      // M2 Control de Dirección
int L1 = 13;     // Led de la placa
 
 
void setup(void){
int i;

  for(i=4; i<=7; i++) pinMode(i, OUTPUT); 
  pinMode(L1,OUTPUT);
}

void loop(void){
    if(digitalRead(L1)) digitalWrite(L1, LOW);
    else digitalWrite(L1, HIGH);

    advance (80,80);
    delay(5000);
    back_off (80,80);
    delay(5000);
    turn_L (60,60);   
    delay(5000);
    turn_R (60,60);  
    delay(5000);
    advance (70,70);  
    delay(5000);
    back_off (70,70);  
    delay(5000);
    stop();   
    delay(5000);
}

void stop(void){                    //Stop
  digitalWrite(E1,LOW);  
  digitalWrite(E2,LOW);     
}

void advance(char a,char b){          // Movimientro hacia adelante
  analogWrite (E1,a);      
  digitalWrite(M1,HIGH);   
  analogWrite (E2,b);   
  digitalWrite(M2,HIGH);
} 

void back_off (char a,char b){          // Movimientro hacia atras
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,LOW);  
  analogWrite (E2,b);   
  digitalWrite(M2,LOW);
}

void turn_L (char a,char b){             // Giro CCW
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,LOW);   
  analogWrite (E2,b);   
  digitalWrite(M2,HIGH);
}

void turn_R (char a,char b){             // Giro CW
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,HIGH);   
  analogWrite (E2,b);   
  digitalWrite(M2,LOW);
}

// El mismo ejemplo anterior con Atmel Studio 6 - ANSI C
//=================================================
/*
 * MotorCC.c
 *
 * Created: 09/01/2013 19:29:59
 *  Author: BairesRobotics
 */ 
#define F_CPU 16000000UL
#include < util/delay.h >
#include < avr/io.h >

#define LED 0b00100000
void Move_Fwd(char, char);
void Move_Bck(char, char);
void Turn_L(char, char);
void Turn_R(char, char);

int main(void){
    DDRD = 0b11110000;
    DDRB = LED;
    TCCR0A = _BV(COM0A1) | _BV(COM0B1) | _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    TCCR0B = _BV(CS22);
    OCR0A = 180;
    OCR0B = 50;

    while(1){
       PORTB ^= LED;
       Move_Bck(35,35);        
       _delay_ms(3000);
       Move_Fwd(35,35);
       _delay_ms(3000);
       Turn_L(60,60); 
       _delay_ms(3000);
       Turn_R(60,60); 
       _delay_ms(3000);
       Move_Fwd(45,45);
       _delay_ms(3000);
       Move_Bck(45,45);
       _delay_ms(3000);
       Stop();
       _delay_ms(3000);
    }
}

void Move_Fwd(char a, char b){          // Movimiento hacia adelante
   OCR0A = a;                             
   PORTD |=  0b10000000;
   OCR0B = b;
   PORTD &= ~0b00010000;
} 

void Move_Bck(char a, char b){         // Movimiento hacia atras
   OCR0A = a;                            
   PORTD &= ~0b10000000;
   OCR0B = b;
   PORTD |=  0b00010000;
} 

void Turn_L(char a, char b){             // Giro CCW
   OCR0A = a;                             
   PORTD &= ~0b00010000;
   OCR0B = b;
   PORTD |=  0b00010000;
}

void Turn_R(char a, char b){             // Giro CW
   OCR0A = a;                      
   PORTD &= ~0b10000000;
   OCR0B = b;
   PORTD |=  0b10000000;
}

void Stop(void){                            // Stop
   OCR0A = OCR0B = 0;
}